O primeiro fóssil deste animal foi encontrado na Inglaterra pelo paleontologista Richard Owen em 1841, que pensou que se tratava de um hyrax devido à sua dentição. Apesar de não ter o esqueleto completo resolveu chamar-lhe "besta parecida com um Hyrax". Em 1876, Othniel Charles Marsh encontrou o esqueleto completo na América, ao qual deu o nome de Eohippus ("cavalo da madrugada ou cavalo do amanhecer"). Quando se deu conta que os dois achados eram o mesmo animal, o nome Hyracotherium tornou-se oficial e Eohippus acabou por ser um sinônimo.
O Hyracotherium tinha 60 cm de comprimento e 20 cm de altura até o ombro. Tinha 4 dedos nas patas da frente e 3 nas de trás, dedos esses semelhantes a cascos, nos quais iriam evoluir mais tarde. Tinha 44 dentes no seu crânio alongado. Crê-se que comia plantas, bem como alguns frutos.
Alguns cientistas pensam que o Hyracotherium não é só o ancestral dos cavalos como também de outros perissodáctilos como o tapir e o rinoceronte.
Hyracotherium é o ancestral extinto de cavalos modernos. Ele também é conhecido como o cavalo de madrugada. Hyracotherium viveu cerca de 50 milhões de anos atrás, durante a primeira parte do Período Terciário . Estes animais eram uma vez presente no que hoje são Europa e América do Norte.
A corrente principal da evolução do cavalo ocorreu no continente norte-americano. Em comparação com cavalos vivos, Hyracotherium era muito menor: ele geralmente medido meio metro ou menos (1,5 pés) de comprimento-o tamanho de um fox terrier.
Além disso, tinha uma série mais completa de dentes de cavalos modernos, que foram utilizados para a alimentação da vegetação, macio frondosa. Suas pernas terminou com três dedos nas patas traseiras e com quatro dedos em que as patas anteriores. Cada dedo do pé tinha uma almofada na sua parte inferior, como cães. As longas pernas de final cavalos modernos em um dedo do pé, única e poderosa com um casco (não uma almofada).
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